机器人技术正在颠覆种植牙手术？| 医疗器械访谈

截止发稿日，中国已有5款获批上市的种植牙机器人，分别来自柏惠维康、雅客智慧、极限人工智能、苏州迪凯尔、上海舍成五家公司。

本文访谈的是来自美国牙科手术机器人公司Neocis的创始人Alon Mozes，听听他对种植牙的理解。

Neocis总部位于美国迈阿密，是全球第一家牙科机器人公司，致力于使用先进的机器人技术提高牙科医生的能力并推进患者护理。

Yomi是第一个也是唯一一个获得FDA批准的牙科手术导航机器人。2022年，Yomi达成1万台手术里程碑。

目前，公司旗下牙科手术机器人Yomi获得FDA批准用于单牙种植和全牙弓种植手术。

从2009年成立至今，Neocis累计融资超过1.6亿美元（约11.6亿人民币）。

▲Alon Mozes，Neocis  首席执行官兼联合创始人 Alon Mozes博士于迈阿密大学获得生物医学工程博士学位，于麻省理工学院（MIT）获得计算机科学与工程学士和硕士学位。

他在初创公司从事计算机图形学和图像引导应用工作近20年。作为MAKO Surgical的首席工程师和首批20名员工之一，他帮助开发了用于骨科机器人手术的开创性Rio系统的软件。   2009年，他在美国迈阿密成立了牙科手术机器人公司Neocis。

机器人技术正在颠覆种植牙手术， 这是如何做到的？

拥有一副健康的牙齿在人们的日常生活中至关重要，反之，牙齿的缺失会给人们带来身体和心理上的双重困扰，严重影响生活。如今，种植牙手术已成为口腔护理不到位或外伤导致缺失牙齿的患者们的标准治疗方法。在当下，老年人群的缺牙风险逐渐增加：在美国，近五分之一的65岁或以上的人已经失去了所有的牙齿。而美国每年种植牙达到了约550万颗。

尽管种植牙手术的越来越常见，这类手术仍需不断追求更高的精确性，以避免患者口腔的关键解剖结构受到影响。

机器人辅助手术在各个科室中的应用都在不断扩大，但目前大多数种植牙手术仍由医生在没有机器人引导的情况下徒手完成。在牙科这个需要在有限空间内进行精确和准确操作的领域，机器人辅助技术能够使牙科医生实现无与伦比的精确性，确保患者的种植牙发挥最佳功能，同时美观好看。  

近年来，牙科行业对机器人技术的应用不断扩大，为牙科的“现代化”铺平了道路，机器人辅助手术有望成为优于传统人工种植牙手术的首选方法，使医生和患者双方受益。

传统种植牙手术的局限性  

种植牙手术指的是用类似螺钉的金属桩充当牙根，并用人工牙齿替换缺失或损坏的牙齿。  

在传统种植手术中，外科医生会在患者的下颌骨中钻一个孔，然后将金属牙根放入其中。种植体与周围的骨骼相融合，为后续的基牙和人造牙冠提供坚实的基础，以模拟真实牙齿的外观和功能。

虽然假牙也可以用于填补缺失的牙齿，但可能会对其他健康的牙齿造成压力，并导致细菌感染。假牙并不固定在颌骨上，因此无法避免骨吸收，这将进一步影响口腔健康和美观。另外，传统的人工手术需要外科医生切开患者的牙龈以进入手术部位，这可能导致术后疼痛和恢复时间较长。  

为了完善人工手术，牙科领域引入了各种导航机制，但每种机制都有其自身的问题和局限。目前的导航技术能够实现比人工操作更高的精准度。

然而，牙科整形手术导航工具缺乏术中灵活性，可能遮挡手术视野，并且可能难以冲洗。基于摄像头的手术导航术中的灵活性更高，但要求牙科专业人员在操作时看着电脑屏幕，而不是实际的手术部位。此外，这一导航系统也无法防止牙科医生偏离手术计划。 

成功地种植牙齿需要精细的术前计划、术中灵活性、高度准确性和精密性，以避免损伤关键解剖结构，并为患者提供最佳效果。机器人辅助技术则为牙科治疗提供了极高的准确性和精确性、更好的工作流程，有效解决了传统种植技术的局限性。  

无需组织切割的尖端手术技术  

通过整合数字术前规划软件，机器人辅助牙科手术技术可以协助医生安全地遵循手术计划。  

值得注意的是，这种技术可以进行微创手术，应用不翻瓣技术，从而避免不必要的切口，简化患者的康复过程。目前投入应用的牙科机器人通过机器人触觉技术提供准确的导航，防止钻孔偏离或超过预先规划的深度，从而确保外科医生避开关键的解剖结构（如神经或鼻窦）。   

机器人触觉技术通过实时提供物理反馈来指导外科医生的手术动作，同时根据外科医生的手术计划限制动作的角度和深度。  

需要明确的是，植入手术是由外科医生全权控制的。机器人辅助牙科手术增强了外科医生现有的专业知识，但并不能取代外科医生的地位。外科医生负责手术的术前规划和术中执行，在机器人技术的指导下，提升手术精确性。

复杂病例导航  

机器人辅助手术除了能够提升手术安全性之外，还能帮助外科医生在一些难以进行手动导航的复杂手术中取得更佳的结果。较为复杂的是在前牙区、靠近鼻窦区域或全牙弓的种植牙手术，以及多颗种植牙手术。  

机器人技术的准确性使外科医生能够更大化利用患者自身骨量，引导他们将种植体精确放置在鼻窦底部，从而避免了开展上颌窦提升术的需求。这一技术不仅使全牙弓种植病例受益匪浅，多颗种植牙病例的手术流程也得到了简化，手术时间得到了缩减。机器人手术的精确性和相似性有望加速患者的康复。

此外，当临床医生需要在手术过程中调整计划时，传统的模拟整形手术导航帮助有限，而机器人辅助导航技术可以让牙科外科医生在种植手术中轻松应对突然的变化。在实操中，外科医生经常遇到无法预料的临床状况（如患者骨质较软或拔牙效果不佳），并需要改变术前计划。然而，手术导航系统是固定的，外科医生需要决定是继续执行错误的计划还是干脆放弃导航系统，转而徒手进行手术。  

面对这类情况，机器人技术的引入则能够帮助医生根据临床状况调整手术计划，使用实时更新的信息继续进行手术，而无需切换到纯人工手术。总的来说，机器人能够帮助临床医生更好地完成手术，降低种植手术失败的风险。  

新护理标准的产生  

机器人辅助牙科手术能够在术中提供实时视觉和操作指导，同时确保操作角度、位置和深度的精确性符合术前规划预期，最大限度提高手术的准确性。  

如今，随着人们对机器人技术了解的加深，机器人辅助手术系统越来越多地被用于新种植牙医生的培训。实际上，多个美国领先牙科院校已经将机器人技术整合进课程之中。  

机器人辅助牙科手术不再是一个充满未来感的概念。它已经被应用于现实世界之中，其重要性和影响力都将持续扩大。在兼顾患者牙齿功能和美观效果方面   ，这一技术起到了至关重要的作用。患者的安全和体验是牙科手术的主要关注点，特别是在种植手术方面。因此随着时间的推移，机器人手术将成为一种新的行业标准。  

新技术的出现对种植牙手术的积极影响更向我们证明了整个行业进行现代化革新的重要性。这项技术有望进入牙科的其他领域，并在不远的将来，使人工手术成为过去。